一種多維空間曲面打磨作業(yè)軌跡在線生成方法和機(jī)器人

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111175486.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113902839A 公開（公告）日 2022-01-07
申請(qǐng)公布號(hào) CN113902839A 申請(qǐng)公布日 2022-01-07
分類號(hào) G06T15/00（2011.01）I;G06T7/30（2017.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 馬娟;陳向坤 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 云路復(fù)合材料（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 重慶律知誠(chéng)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 殷興旺
地址 201306上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)臨港新片區(qū)海洋一路333號(hào)1號(hào)樓、2號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)公開了一種多維空間曲面打磨作業(yè)軌跡在線生成方法和機(jī)器人。該方法通過貝葉斯相干點(diǎn)漂移算法將各個(gè)鞋幫點(diǎn)數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)的側(cè)墻點(diǎn)數(shù)據(jù)配準(zhǔn)，形成各個(gè)配準(zhǔn)點(diǎn)，由這些配準(zhǔn)點(diǎn)形成鞋幫打粗軌跡，以輔助工業(yè)機(jī)器人完成鞋幫的自動(dòng)化打粗，有效地提高了鞋品打粗的質(zhì)量和打粗效率。由于鞋幫點(diǎn)數(shù)據(jù)和側(cè)墻點(diǎn)數(shù)據(jù)之間的配準(zhǔn)高斯混合模型函數(shù)的概率密度函數(shù)存在大量離散變量，不同于傳統(tǒng)點(diǎn)集配準(zhǔn)算法使用期望最大化算法與極大似然估計(jì)來迭代計(jì)算，本申請(qǐng)通過貝葉斯相干點(diǎn)漂移算法將各個(gè)鞋幫點(diǎn)數(shù)據(jù)與對(duì)應(yīng)的側(cè)墻點(diǎn)數(shù)據(jù)配準(zhǔn)，可以進(jìn)一步提高計(jì)算精確度。