一種三維空間曲面作業(yè)機(jī)器人軌跡生成方法及其存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111192760.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113963135A 公開（公告）日 2022-01-21
申請(qǐng)公布號(hào) CN113963135A 申請(qǐng)公布日 2022-01-21
分類號(hào) G06T19/00（2011.01）I;A43D25/18（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 朱永飛;楊得瑞 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 云路復(fù)合材料（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 福州市景弘專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張忠波
地址 200431上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)臨港新片區(qū)海洋一路333號(hào)1號(hào)樓、2號(hào)樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種三維空間曲面作業(yè)機(jī)器人軌跡生成方法及其存儲(chǔ)介質(zhì)，三維空間曲面作業(yè)機(jī)器人軌跡生成方法包括以下步驟：S10獲取樣品的三維數(shù)據(jù)，所述三維數(shù)據(jù)包括樣品的至少一表面的三維空間坐標(biāo)；S11接受人工軌跡標(biāo)注信息，所述人工軌跡標(biāo)注信息為在所述表面中選取的至少一個(gè)曲線；S12調(diào)用預(yù)設(shè)參數(shù)信息，根據(jù)預(yù)設(shè)參數(shù)及所述曲線提取若干采樣點(diǎn)，所述預(yù)設(shè)參數(shù)包括采樣點(diǎn)數(shù)量，所述采樣點(diǎn)包括其空間位置及其（u，v）參數(shù)；S13根據(jù)所述采樣點(diǎn)的空間位置及（u，v）參數(shù)，生成所述作業(yè)機(jī)器人的作業(yè)軌跡。三維空間曲面作業(yè)機(jī)器人軌跡生成存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被運(yùn)行時(shí)執(zhí)行以上步驟。本發(fā)明具有在線高效生成軌跡的優(yōu)點(diǎn)。