一種用于管道內(nèi)檢的球形無人機(jī)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202121303680.6 申請日 -
公開（公告）號 CN215098268U 公開（公告）日 2021-12-10
申請公布號 CN215098268U 申請公布日 2021-12-10
分類號 B64C39/02;B64C1/06;B64D47/08 分類 飛行器；航空；宇宙航行;
發(fā)明人 王升東 申請（專利權(quán)）人 西安萬飛控制科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 代理人 王艾華
地址 710000 陜西省西安市碑林區(qū)勞動南路17號西北工業(yè)大學(xué)創(chuàng)新科技大樓4層403室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本實(shí)用新型公開了一種用于管道內(nèi)檢的球形無人機(jī)，該球形無人機(jī)包括四旋翼主機(jī)架、內(nèi)環(huán)、外環(huán)，內(nèi)環(huán)和外環(huán)均為圓環(huán)，四旋翼主機(jī)架的邊部連接有連接件，連接件的外端部轉(zhuǎn)動連接有內(nèi)環(huán)滑輪，內(nèi)環(huán)滑輪和內(nèi)環(huán)的內(nèi)圈滑動連接；內(nèi)環(huán)的外部固定連接有連接件，連接件轉(zhuǎn)動連接有外環(huán)滑輪，外環(huán)滑輪和外環(huán)的內(nèi)圈滑動連接；飛行過程中，當(dāng)遇到障礙物并發(fā)生碰撞時，由于無人機(jī)外框?yàn)椴灰?guī)則構(gòu)型，其在受力時，將力和力矩傳遞到外環(huán)和內(nèi)環(huán)，將力分解為兩個方向，沿外環(huán)小滑輪軌跡方向的力和沿內(nèi)環(huán)滑輪軌跡方向，力矩可以分別分解為外環(huán)和內(nèi)環(huán)所在平面的法向，同時，無人機(jī)的旋翼豎直向上推力將四旋翼無人機(jī)機(jī)架穩(wěn)定在水平面。