一種油氣管道巡檢無人機抗風(fēng)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110641949.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113433957A 公開（公告）日 2021-09-24
申請公布號 CN113433957A 申請公布日 2021-09-24
分類號 G05D1/08（2006.01）I;G05D1/10（2006.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 陳露露;院金彪 申請（專利權(quán)）人 西安萬飛控制科技有限公司
代理機構(gòu) 西安吉盛專利代理有限責(zé)任公司 代理人 張培勛
地址 710072陜西省西安市碑林區(qū)勞動南路17號西北工業(yè)大學(xué)創(chuàng)新科技大樓4層403室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種油氣管道巡檢無人機抗風(fēng)控制方法，包括以下步驟：步驟一、建立無人機動態(tài)模型，包括無人機位置模型和無人機姿態(tài)模型；將無人機的位置模型和姿態(tài)模型改寫為標(biāo)準(zhǔn)二階模型形式，步驟二、無人機非線性擴展觀測器設(shè)計，得到無人機狀態(tài)量的觀測值和風(fēng)擾觀測值；步驟三、根據(jù)無人機動態(tài)模型，以及期望的狀態(tài)量，為無人機系統(tǒng)設(shè)計滑?？刂破?，并將步驟二中觀測到的風(fēng)擾反饋到滑?？刂破鬟M(jìn)行干擾補償，得到滑模控制器輸出；步驟四，無人機根據(jù)滑?？刂破鬏敵鲲w行。采用非線性擴展觀測器作為風(fēng)擾觀測器，可以實現(xiàn)實時在線估計觀測值。使用非線性擴展觀測器和滑模控制器結(jié)合方式，消除傳統(tǒng)滑模的高頻抖振，提高控制的魯棒性。