一種用于相機和多激光雷達的聯(lián)合標(biāo)定方法及電子設(shè)備

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110586612.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113269840A 公開（公告）日 2021-08-17
申請公布號 CN113269840A 申請公布日 2021-08-17
分類號 G06T7/80（2017.01）I;G06T7/73（2017.01）I 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 陳飛逸;馬福龍;李明陽 申請（專利權(quán)）人 深圳一清創(chuàng)新科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市六加知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 許銓芬
地址 518000廣東省深圳市南山區(qū)粵海街道高新區(qū)社區(qū)粵興二道1號虛擬大學(xué)園重點實驗室平臺大樓401（A414-A422）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實施例涉及傳感器標(biāo)定技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于相機和多激光雷達的聯(lián)合標(biāo)定方法及電子設(shè)備，從點云數(shù)據(jù)中提取屬于結(jié)構(gòu)化物體三個表面的第一點云數(shù)據(jù)。然后，根據(jù)圖像數(shù)據(jù)生成偽點云數(shù)據(jù)，根據(jù)各第一點云數(shù)據(jù)，確定各所述激光雷達中任意兩激光雷達之間的外參，根據(jù)偽點云數(shù)據(jù)和目標(biāo)激光雷達對應(yīng)的第一點云數(shù)據(jù)，確定相機和目標(biāo)激光雷達之間的外參。其中，基于該結(jié)構(gòu)化物體三個表面的幾何關(guān)系已知，不需要手工扣取標(biāo)定板對應(yīng)的點云，也不需要先驗信息，從而，可以自動化精準(zhǔn)定位到點云數(shù)據(jù)中標(biāo)定板的位置，使得用于確定外參的第一點云數(shù)據(jù)準(zhǔn)確。由此，該方法能夠整合實現(xiàn)相機和多激光雷達之間的自動化標(biāo)定，且具有較高的外參標(biāo)定精度。