一種豆干切片視覺(jué)定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201711089172.0 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN107862714A 公開(kāi)（公告）日 2018-03-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN107862714A 申請(qǐng)公布日 2018-03-30
分類號(hào) G06T7/73;G06T7/66;G06T7/11;G06T7/13;G06T1/00;B26D7/00 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 何俊;于曉偉;郭偉;繆云潔 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 安徽銳聰機(jī)器人有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海遠(yuǎn)同律師事務(wù)所 代理人 張堅(jiān)
地址 243011 安徽省馬鞍山市馬鞍山經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)湖西南路159號(hào)辦公樓202室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開(kāi)了一種豆干切片視覺(jué)定位方法，豆干上設(shè)有呈十字狀相交的壓花，該方法包括如下步驟：采集豆干圖像；創(chuàng)建一個(gè)十字形的預(yù)設(shè)模板；以單一均勻顏色對(duì)豆干輪廓進(jìn)行渲染；掃描渲染后的豆干輪廓，求出其重心點(diǎn)A，以重心點(diǎn)A為圓心畫(huà)圓并撤去圓內(nèi)渲染圖層，隨后進(jìn)行模板匹配，輸出匹配度最高的點(diǎn)B，再以點(diǎn)B為圓心畫(huà)圓再次模板匹配，輸出匹配度最高的點(diǎn)C；選取點(diǎn)B的坐標(biāo)參數(shù)以及點(diǎn)B與點(diǎn)C的旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)平均值作為切刀最終下刀位置的坐標(biāo)參數(shù)與旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)；將所述坐標(biāo)參數(shù)與旋轉(zhuǎn)角度參數(shù)輸入至切片機(jī)坐標(biāo)系，通過(guò)與后續(xù)的切片機(jī)進(jìn)行配合，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)豆干半成品的壓花痕跡精確對(duì)照進(jìn)行切片。