基于視覺反饋的離線編程式fanuc焊接機(jī)器人的新型編程方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110071365.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113245731A 公開（公告）日 2021-08-13
申請公布號 CN113245731A 申請公布日 2021-08-13
分類號 B23K31/02（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 機(jī)床；不包含在其他類目中的金屬加工;
發(fā)明人 何歡;么文昊;蔡建輝;馮海萌;張晨陽;李林軒 申請（專利權(quán)）人 唐山英萊科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京眾達(dá)德權(quán)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 徐彥圣
地址 063000河北省唐山市高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)開發(fā)區(qū)大慶道南側(cè)衛(wèi)國路西側(cè)（唐山科技中心）21層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了基于視覺反饋的離線編程式fanuc焊接機(jī)器人的新型編程方法，具體包括以下步驟：S1、幾何建模：通過建模軟件進(jìn)行幾何建模，與工作工件進(jìn)行布局，使離線編程可視化；S2、機(jī)器人軌跡生成：選擇相應(yīng)的工業(yè)機(jī)器人型號，然后根據(jù)選擇的工業(yè)機(jī)器人型號建立模型庫，生成機(jī)器人軌跡；本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。該基于視覺反饋的離線編程式fanuc焊接機(jī)器人的新型編程方法，通過本發(fā)明的標(biāo)定方法，采用非示教的方式，利用離線編程生成軌跡，然后利用激光視覺傳感器修正坐標(biāo)系的位置，操作快捷方便，精度高，相對比現(xiàn)有編程方法，既解決了人工示教帶來的效率低下，又解決了離線編程方式中軌跡偏差的問題。