一種基于視覺分析的咽拭子采樣方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110102710.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112932546A 公開（公告）日 2021-06-11
申請(qǐng)公布號(hào) CN112932546A 申請(qǐng)公布日 2021-06-11
分類號(hào) A61B10/00 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 盛林;于亮;張耀;畢儀廣 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 溥熵醫(yī)療科技（上海）有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南昌賢達(dá)專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 金一嫻
地址 110000 遼寧省沈陽市沈河區(qū)青年大街167甲、167號(hào)18層02、03、05房間
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開一種基于視覺分析的咽拭子采樣方法，包括以下步驟：步驟1：多自由度機(jī)械臂夾持咽拭子，并伸入患者口腔中；步驟2：基于視覺采集模塊掃描患者口腔環(huán)境，獲取口腔點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建口腔三維場景；步驟3：對(duì)所述口腔三維場景進(jìn)行視覺分析，以獲取口腔中的小舌頭、牙齒以及上顎器官的空間坐標(biāo)；步驟4：依據(jù)小舌頭、牙齒以及上顎器官的空間坐標(biāo)，確定實(shí)時(shí)咽拭子的采樣路徑，并控制多自由度機(jī)械臂基于實(shí)時(shí)的采樣路徑進(jìn)行采樣操作。能夠進(jìn)行實(shí)時(shí)修正預(yù)設(shè)的采樣路徑，使得能夠依據(jù)待采樣者的口腔特征進(jìn)行實(shí)時(shí)采樣，有效地提高了采用精度。