控制車輛自動(dòng)駕駛的方法和裝置

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202111423890.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113978479A 公開（公告）日 2022-01-28
申請(qǐng)公布號(hào) CN113978479A 申請(qǐng)公布日 2022-01-28
分類號(hào) B60W50/00（2006.01）I;B60W60/00（2020.01）I;B60W40/02（2006.01）I;B60W40/12（2012.01）I;B60W30/06（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 卓著 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海安亭地平線智能交通技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 毛麗琴
地址 201800上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)安拓路56弄15號(hào)1單元101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開實(shí)施例公開了一種控制車輛自動(dòng)駕駛的方法和裝置，其中，該方法包括：基于自動(dòng)駕駛起始位置和目標(biāo)位置，確定車輛進(jìn)行自動(dòng)駕駛的目標(biāo)區(qū)域；獲取目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的障礙物信息和車輛的車身尺寸參數(shù)；基于目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的障礙物信息和車身尺寸參數(shù)，確定距離目標(biāo)位置預(yù)設(shè)距離的直線行車起始位置；基于自動(dòng)駕駛起始位置、直線行車起始位置、目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的障礙物信息和車身尺寸參數(shù)進(jìn)行軌跡規(guī)劃，得到從自動(dòng)駕駛起始位置到直線行車起始位置的第一規(guī)劃軌跡；基于直線行車起始位置和目標(biāo)位置，確定第二規(guī)劃軌跡；基于第一規(guī)劃軌跡和第二規(guī)劃軌跡，驅(qū)動(dòng)車輛。本公開實(shí)施例可以提升自動(dòng)駕駛車輛穿過(guò)狹小空間和自動(dòng)泊車的精確性。