位姿信息的確定方法和裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202210013207.7 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN114355415A 公開(kāi)（公告）日 2022-04-15
申請(qǐng)公布號(hào) CN114355415A 申請(qǐng)公布日 2022-04-15
分類(lèi)號(hào) G01S19/42（2010.01）I;G01S19/53（2010.01）I;G06N3/00（2006.01）I 分類(lèi) 測(cè)量；測(cè)試;
發(fā)明人 徐斌峰;施琴 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海安亭地平線智能交通技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 李洪娟
地址 201800上海市嘉定區(qū)安亭鎮(zhèn)安拓路56弄15號(hào)1單元101室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本公開(kāi)實(shí)施例公開(kāi)了一種位姿信息的確定方法和裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，方法包括：獲取可移動(dòng)設(shè)備對(duì)應(yīng)的N個(gè)第一粒子的第一粒子位姿，N為大于1的正整數(shù)；所述第一粒子位姿是前一時(shí)刻獲得的對(duì)應(yīng)第一粒子的縱向矯正后的后驗(yàn)位姿；分別基于各所述第一粒子的第一粒子位姿，對(duì)各所述第一粒子的當(dāng)前時(shí)刻的位姿進(jìn)行橫向定位預(yù)測(cè)，獲得各所述第一粒子分別對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)位姿；基于各所述第一粒子分別對(duì)應(yīng)的第一預(yù)測(cè)位姿，確定所述可移動(dòng)設(shè)備的第一估計(jì)位姿；將所述可移動(dòng)設(shè)備的第一估計(jì)位姿作為所述可移動(dòng)設(shè)備當(dāng)前時(shí)刻的位姿信息。本公開(kāi)實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)橫向矯正和縱向矯正的解耦，有效提高定位精度。