SCARA機器人的治具標定方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811640001.7 申請日 -
公開（公告）號 CN109664328A 公開（公告）日 2019-04-23
申請公布號 CN109664328A 申請公布日 2019-04-23
分類號 B25J17/02（2006.01）I; B25J18/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 朗需林; 劉培超; 黃睿; 林炯輝; 曹林攀 申請（專利權(quán)）人 日照市越疆智能科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市壹品專利代理事務所（普通合伙） 代理人 深圳市越疆科技有限公司
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道同富裕工業(yè)城3棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及SCARA機器人的技術(shù)領(lǐng)域，公開了SCARA機器人的治具標定方法，包括以下步驟：1)、大臂以及小臂呈水平布置，確定SCARA機器人處于水平狀態(tài)的零位；2)、設(shè)置治具，治具棒豎向連接在機械臂的臂末端，治具板上設(shè)有治具孔；3)、拖動機械臂正向擺動，直至機械臂末端的治具棒插入在治具孔中，大臂與小臂之間的夾角θ1；拖動機械臂反向擺動，大臂與小臂之間的夾角θ2；4)、根據(jù)夾角θ1以及夾角θ2獲得大臂與小臂之間的實際夾角為：θ實際＝(θ1+θ2)/2，實現(xiàn)對SCARA機器人的標定，操作簡單，且數(shù)據(jù)采集以及搭建都較為簡單，省時省力，成本也低。