機器人一致性評估方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201811640003.6 申請日 -
公開（公告）號 CN109910056A 公開（公告）日 2019-06-21
申請公布號 CN109910056A 申請公布日 2019-06-21
分類號 B25J19/00（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 朗需林; 劉培超; 黃睿; 林俊凱; 曹林攀 申請（專利權）人 日照市越疆智能科技有限公司
代理機構 深圳市壹品專利代理事務所（普通合伙） 代理人 深圳市越疆科技有限公司
地址 518055 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道同富裕工業(yè)城3棟3樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機器人評估方法的技術領域，公開了機器人一致性評估方法，其特征在于，1)、根據(jù)傅里葉級數(shù)建立激勵軌跡的表達模型；2)、通過牛頓歐拉法，根據(jù)逆動力學模型以及機器人當前規(guī)劃的位置、速度以及加速度，計算出下發(fā)的力矩；3)、通過系數(shù)提取，建立觀察矩陣；4)、通過遞推最小二乘法求出動力學參數(shù)；5)、通過比較不同的機器人的樣機辨識出的動力學參數(shù)和實際設計參數(shù)，進行機器人設計及裝配的一致性評估；通過建立機器人的表達模型，計算下發(fā)的力矩，通過提取系數(shù)，建立觀察矩陣，通過遞推最小二乘法得到機器人的動力學參數(shù)，通過比較不同的機器人的樣機辨識出的動力學參數(shù)和實際設計參數(shù)，進行機器人設計及裝配的一致性評估。