一種基于77GHz毫米波雷達的彎道護欄檢測方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210291944.3 申請日 -
公開（公告）號 CN114379561A 公開（公告）日 2022-04-22
申請公布號 CN114379561A 申請公布日 2022-04-22
分類號 B60W40/02（2006.01）I;B60W40/10（2012.01）I;B60W40/105（2012.01）I;B60W40/112（2012.01）I;B60W50/00（2006.01）I;B60W60/00（2020.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 黃小月;宋瑪君 申請（專利權）人 南京楚航科技有限公司
代理機構(gòu) 南京瑞華騰知識產(chǎn)權代理事務所（普通合伙） 代理人 胡海
地址 210000江蘇省南京市江北新區(qū)團結(jié)路100號共享空間12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提出了一種基于77GHz毫米波雷達的彎道護欄檢測方法和裝置，該方法包括：獲取自車運動信息，根據(jù)運動信息并利用雷達探測點跡的徑向速度和角度信息，判斷點跡的運動狀態(tài)；利用雷達選定小于第一閾值的所有靜止點跡為預處理點跡；根據(jù)自車車速和橫擺角速度獲得自車轉(zhuǎn)彎半徑和自車運動圓心坐標；計算預處理點跡到自車運動圓心的距離，記為預處理點跡半徑；獲取所有預處理點跡的特性值，并根據(jù)對應的預處理點跡半徑，計算獲得護欄半徑；將點跡半徑與護欄半徑之差的絕對值小于第二閾值的所有點跡，判定為護欄點。本發(fā)明利用護欄的強反射特性去探測彎道護欄的存在，可以為自動駕駛開發(fā)者提供彎道感知解決方案，滿足各種級別的自動駕駛需求。