一種基于毫米波雷達(dá)方差統(tǒng)計(jì)的目標(biāo)變道識別方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210003432.2 申請日 -
公開（公告）號 CN114019497B 公開（公告）日 2022-03-18
申請公布號 CN114019497B 申請公布日 2022-03-18
分類號 G01S13/58（2006.01）I;G01S13/42（2006.01）I;G01S13/88（2006.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 宋瑪君;黃小月;王奇;吳軍 申請（專利權(quán)）人 南京楚航科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 南京瑞華騰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 邱歡歡
地址 210000江蘇省南京市江北新區(qū)團(tuán)結(jié)路100號共享空間12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種基于毫米波雷達(dá)方差統(tǒng)計(jì)的目標(biāo)變道識別方法。該方法包括以滑窗的方式存儲航跡的歷史位置，根據(jù)所述歷史位置對每一航跡分別累加計(jì)算每幀橫向位置y之和，并累加標(biāo)記所述航跡的橫向位置y的次數(shù)，本發(fā)明通過實(shí)時(shí)基于方差統(tǒng)計(jì)的方式對目標(biāo)軌跡識別，當(dāng)目標(biāo)的橫向速度較小，并且滑窗內(nèi)橫向位置方差較小則表示目標(biāo)為直道運(yùn)動，并且識別直道成功后，從這幀重新開始累計(jì)航跡的歷史濾波數(shù)，累加航跡的橫向位置之和；當(dāng)航跡滑窗內(nèi)橫向位置基于歷史橫向?yàn)V波均值計(jì)算方差，當(dāng)該方差大于閾值，并且航跡濾波速度大于速度閾值，判定為曲線，即變道。通過試驗(yàn)數(shù)據(jù)表明識別目標(biāo)軌跡狀態(tài)直道或變道較為準(zhǔn)確，為后續(xù)航跡的平滑處理打下了基礎(chǔ)。