一種4D毫米波雷達點云處理和目標分類的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202111466169.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113866742B 公開（公告）日 2022-02-22
申請公布號 CN113866742B 申請公布日 2022-02-22
分類號 G01S7/41（2006.01）I;G01S13/931（2020.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 宋瑪君;王奇;朱彥博;吳軍;張潔;張我弓;張吉;汪瑋喆 申請（專利權(quán)）人 南京楚航科技有限公司
代理機構(gòu) 南京瑞華騰知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 邱歡歡
地址 210000江蘇省南京市江北新區(qū)團結(jié)路100號共享空間12樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種4D毫米波雷達點云處理和目標分類的方法。該方法包括點跡輸入、點跡預(yù)處理、卡爾曼濾波預(yù)測、點跡與航跡的關(guān)聯(lián)、點跡的聚類、航跡的起始、航跡的更新和航跡管理。本發(fā)明實現(xiàn)從二維平面到三維平面的轉(zhuǎn)變，目標的點跡特性更為明顯。以信噪比加權(quán)方式構(gòu)造目標量測虛擬點跡，將關(guān)聯(lián)點跡投影到xoy平面上，以虛擬點跡為原點順時針旋轉(zhuǎn)xoy平面航向角，同時采用多幀滑窗的方式以多幀之間虛擬點位置關(guān)系位移計算目標的尺寸信息，改善了由于毫米波點云稀疏導(dǎo)致目標尺寸不明顯特征，根據(jù)目標的特征給予單幀目標的類概率，結(jié)合歷史概率和單幀概率加權(quán)形式得出本幀目標分類概率，采用本幀概率最大的類作為本幀最后的分類結(jié)果。