機器人拖動示教系統(tǒng)和方法、存儲介質(zhì)、操作系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810340586.4 申請日 -
公開（公告）號 CN108582069A 公開（公告）日 2018-09-28
申請公布號 CN108582069A 申請公布日 2018-09-28
分類號 B25J9/16;B25J13/08 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 桂凱;聶少欽;夏銀龍;黃紀強;趙輝;李運東;朱浩;劉勇;崔會東;吳小平;郭林鑫;王晨 申請（專利權(quán)）人 上海達陀域科技有限公司
代理機構(gòu) 北京中知法苑知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 常玉明
地址 201807 上海市嘉定區(qū)勝辛北路3555號2幢
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種機器人拖動示教系統(tǒng)和方法、存儲介質(zhì)、操作系統(tǒng)，其中，機器人拖動示教系統(tǒng)包含：動力學(xué)模塊，根據(jù)機器人的特性，對機器人進行動力學(xué)建模和系統(tǒng)辨識，求解動力學(xué)方程；狀態(tài)反饋模塊，用于獲取機器人各關(guān)節(jié)的位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和力矩數(shù)據(jù)；外力估計模塊，用于根據(jù)機器人動力學(xué)方程、機器人各關(guān)節(jié)的位置數(shù)據(jù)、速度數(shù)據(jù)和力矩數(shù)據(jù)，獲得施加在機器人各關(guān)節(jié)的力矩估計值；導(dǎo)納控制模塊，根據(jù)力矩估計值實現(xiàn)閉環(huán)力控和拖動示教。本發(fā)明基于電流環(huán)反饋實現(xiàn)拖動示教，不需額外增加力矩傳感器，可降有效低機器人結(jié)構(gòu)復(fù)雜度和成本，示教效率高。