一種道路面及其標(biāo)志線的自動提取方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201911251529.X 申請日 -
公開（公告）號 CN111079611A 公開（公告）日 2020-04-28
申請公布號 CN111079611A 申請公布日 2020-04-28
分類號 G06K9/00;G06K9/40;G06K9/62 分類 計算；推算；計數(shù);
發(fā)明人 劉健飛;李啟濤;譚駿祥 申請（專利權(quán)）人 成都奧倫達科技有限公司
代理機構(gòu) 成都乾睿知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 成都奧倫達科技有限公司
地址 610017 四川省成都市高新區(qū)世紀(jì)城南路599號5棟-1層B03號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及移動激光雷達數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，公開了一種通用的移動激光雷達數(shù)據(jù)道路面的自動提取方法，包括：步驟1，利用統(tǒng)計濾波法剔除離群點，并根據(jù)軌跡數(shù)據(jù)和高程信息從激光雷達數(shù)據(jù)中提取道路面候選點；步驟2，沿著車輛前進方向，將候選點分割成若干條偽掃描線，并將點云的坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為基于偽掃描線的局部坐標(biāo)系統(tǒng)；步驟3，通過檢測道路面與路緣石或排水溝之間的高度突變，實現(xiàn)道路面提取。本發(fā)明還公開了一種道路面標(biāo)志線的自動提取方法。本發(fā)明綜合利用了軌跡數(shù)據(jù)，點云的三維坐標(biāo)、強度信息和強度梯度信息，對不同類型的移動激光雷達數(shù)據(jù)實現(xiàn)了有效地組織，及道路面與標(biāo)志線自動化地提取，普適于不同類型的移動激光雷達系統(tǒng)。