一種道路面及其標志線的自動提取方法
基本信息
| 申請?zhí)?/td> | CN201911251529.X | 申請日 | - |
| 公開（公告）號 | CN111079611B | 公開（公告）日 | 2021-03-30 |
| 申請公布號 | CN111079611B | 申請公布日 | 2021-03-30 |
| 分類號 | G06K9/40(2006.01)I;G06K9/00(2006.01)I;G06K9/62(2006.01)I | 分類 | 計算；推算；計數(shù); |
| 發(fā)明人 | 劉健飛;李啟濤;譚駿祥 | 申請（專利權(quán)）人 | 成都奧倫達科技有限公司 |
| 代理機構(gòu) | 重慶強大凱創(chuàng)專利代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 冉劍俠 |
| 地址 | 610017四川省成都市高新區(qū)世紀城南路599號5棟-1層B03號 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明涉及移動激光雷達數(shù)據(jù)處理領(lǐng)域，公開了一種通用的移動激光雷達數(shù)據(jù)道路面的自動提取方法，包括：步驟1，利用統(tǒng)計濾波法剔除離群點，并根據(jù)軌跡數(shù)據(jù)和高程信息從激光雷達數(shù)據(jù)中提取道路面候選點；步驟2，沿著車輛前進方向，將候選點分割成若干條偽掃描線，并將點云的坐標系統(tǒng)轉(zhuǎn)換為基于偽掃描線的局部坐標系統(tǒng)；步驟3，通過檢測道路面與路緣石或排水溝之間的高度突變，實現(xiàn)道路面提取。本發(fā)明還公開了一種道路面標志線的自動提取方法。本發(fā)明綜合利用了軌跡數(shù)據(jù)，點云的三維坐標、強度信息和強度梯度信息，對不同類型的移動激光雷達數(shù)據(jù)實現(xiàn)了有效地組織，及道路面與標志線自動化地提取，普適于不同類型的移動激光雷達系統(tǒng)。?? |
