基于插值補(bǔ)償?shù)氖盅蹣?biāo)定方法、系統(tǒng)、裝置和介質(zhì)
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202111023987.5 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開（公告）號(hào) | CN113459108A | 公開（公告）日 | 2021-10-01 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113459108A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-10-01 |
| 分類號(hào) | B25J9/16（2006.01）I | 分類 | 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手; |
| 發(fā)明人 | 王燦;郭駿杰;丁丁 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 | 杭州靈西機(jī)器人智能科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州創(chuàng)智卓英知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 張超 |
| 地址 | 311100浙江省杭州市余杭區(qū)余杭街道科技大道8-2號(hào)6幢北2層西203室 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本申請(qǐng)涉及一種基于插值補(bǔ)償?shù)氖盅蹣?biāo)定方法、系統(tǒng)、裝置和介質(zhì)，通過眼在手外工況下，獲取手眼標(biāo)定的標(biāo)定結(jié)果、相機(jī)到標(biāo)定板的第一轉(zhuǎn)換矩陣A和機(jī)器臂基座到機(jī)器臂末端的第四轉(zhuǎn)換矩陣B；根據(jù)標(biāo)定結(jié)果和第四轉(zhuǎn)換矩陣B，獲取多個(gè)機(jī)器臂姿態(tài)下相機(jī)到標(biāo)定板的多個(gè)第五轉(zhuǎn)換矩陣A＇；獲取每個(gè)第五轉(zhuǎn)換矩陣A＇與第一轉(zhuǎn)換矩陣A的差值，得到多組誤差項(xiàng)；獲取目標(biāo)位姿的鄰近誤差項(xiàng)，對(duì)鄰近誤差項(xiàng)進(jìn)行位姿空間上的插值，得到目標(biāo)位姿的補(bǔ)償值；將補(bǔ)償值與目標(biāo)位姿相加，獲得補(bǔ)償后的目標(biāo)位姿，解決了手眼標(biāo)定過程中求得的標(biāo)定結(jié)果存在誤差，導(dǎo)致機(jī)器臂定位精度不高的問題，提高了機(jī)器臂定位精度。 |
