一種基于雙目標(biāo)定的相機(jī)標(biāo)定方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110612070.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113256735B 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113256735B 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G06T7/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王燦;丁丁 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州靈西機(jī)器人智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州創(chuàng)智卓英知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張超
地址 311100 浙江省杭州市余杭區(qū)余杭街道文一西路1818-2號(hào)8幢307室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種基于雙目標(biāo)定的相機(jī)標(biāo)定方法和系統(tǒng)，該方法包括：對(duì)第一相機(jī)和第二相機(jī)獲取的圖像進(jìn)行特征提取，得到亞像素級(jí)特征集合，根據(jù)標(biāo)定板的物理尺寸進(jìn)行特征計(jì)算，得到標(biāo)定板的理想物理特征集合，重復(fù)執(zhí)行第一相機(jī)、第二相機(jī)的單目標(biāo)定和雙目標(biāo)定，以及計(jì)算標(biāo)定物理特征集合和擬合平面，直到完成預(yù)設(shè)條件，最后一次得到的單目標(biāo)定結(jié)果為最終標(biāo)定結(jié)果，通過本申請(qǐng)，解決了相關(guān)技術(shù)中標(biāo)定板本身存在加工誤差導(dǎo)致相機(jī)標(biāo)定結(jié)果不準(zhǔn)確的問題，實(shí)現(xiàn)了基于雙目標(biāo)定迭代優(yōu)化標(biāo)定板特征的位置，解除標(biāo)定板本身已知的特征位置為理想特征位置的這一假定，進(jìn)一步提高相機(jī)標(biāo)定精度。