一種基于不完整標(biāo)定板的相機(jī)標(biāo)定的方法和系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110452096.5 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112991466B 公開（公告）日 2021-09-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN112991466B 申請(qǐng)公布日 2021-09-10
分類號(hào) G06T7/80 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 王燦;郭駿杰;丁丁 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 杭州靈西機(jī)器人智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州創(chuàng)智卓英知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 張超
地址 311100 浙江省杭州市余杭區(qū)余杭街道文一西路1818-2號(hào)8幢307室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請(qǐng)涉及一種基于不完整標(biāo)定板的相機(jī)標(biāo)定的方法和系統(tǒng)，其中，該方法包括：通過獲取標(biāo)定板上的若干標(biāo)志點(diǎn)和方向記號(hào)，對(duì)標(biāo)志點(diǎn)和方向記號(hào)進(jìn)行遍歷，確定方向記號(hào)的鄰近方向記號(hào)，確定標(biāo)志點(diǎn)的鄰近標(biāo)志點(diǎn)，將標(biāo)志點(diǎn)存儲(chǔ)到若干標(biāo)志點(diǎn)組中，對(duì)若干標(biāo)志點(diǎn)組進(jìn)行篩選，確定具有最多標(biāo)志點(diǎn)的預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)組，將預(yù)設(shè)標(biāo)志點(diǎn)組和其他標(biāo)志點(diǎn)組整合成最大連通域；對(duì)最大連通域中標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行定位，得到標(biāo)志點(diǎn)特征的像素坐標(biāo)，根據(jù)標(biāo)志點(diǎn)特征的像素坐標(biāo)和物理坐標(biāo)，完成相機(jī)內(nèi)參數(shù)的標(biāo)定。通過本申請(qǐng)，解決了包含不完整標(biāo)定板的圖像得不到高效利用的問題，降低了由于外界因素導(dǎo)致的標(biāo)定板獲取不完整后，需重新獲取完整標(biāo)定板圖像的成本。