一種移動(dòng)機(jī)器人軌跡修正控制算法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201710245462.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN106863308B 公開（公告）日 2019-08-30
申請(qǐng)公布號(hào) CN106863308B 申請(qǐng)公布日 2019-08-30
分類號(hào) B25J9/16 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 劉召;宋立濱;于濤;陳懇;劉莉;陳洪安 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 清研華翊（天津）教育科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 天津?yàn)I?？凭曋R(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 清研華翊（天津）教育科技有限公司
地址 300300 天津市東麗區(qū)華明街道弘順道東段科創(chuàng)慧谷園區(qū)5號(hào)樓202室3號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種移動(dòng)機(jī)器人軌跡修正控制算法，包括以下步驟：利用設(shè)于機(jī)器人上的IMU模塊計(jì)算機(jī)器人的姿態(tài)角；將姿態(tài)角的變化轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)速度矢量；計(jì)算出合速度；計(jì)算出合速度作用下當(dāng)前及剩余全部目標(biāo)點(diǎn)修正位置；輸出已修正的運(yùn)動(dòng)軌跡。本發(fā)明中所述的一種移動(dòng)機(jī)器人軌跡修正控制算法，通過使用彈簧及慣性裝置模塊感知機(jī)器人上身的姿態(tài)變化，達(dá)到對(duì)外力大小和方向的判斷，從而在主動(dòng)運(yùn)動(dòng)基礎(chǔ)上，根據(jù)人在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中施加的力實(shí)時(shí)調(diào)整運(yùn)動(dòng)軌跡。