一種基于圖像導(dǎo)航的高速路無人駕駛劃線方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110019396.4 申請日 -
公開（公告）號(hào) CN112706835A 公開（公告）日 2021-04-27
申請公布號(hào) CN112706835A 申請公布日 2021-04-27
分類號(hào) B62D6/00;G06T7/13;G06T7/168;G06T1/00;E01C23/20;B62D137/00 分類 無軌陸用車輛;
發(fā)明人 石磊;潘為剛;王紹磊;徐吉存;李仰印;吳京波;秦石銘;王目樹;靳華磊;侯傳明;劉鵬;董興學(xué) 申請（專利權(quán)）人 濟(jì)南北方交通工程咨詢監(jiān)理有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京華際知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 褚慶森
地址 250031 山東省濟(jì)南市天橋區(qū)無影山中路116號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明的基于圖像導(dǎo)航的高速路無人駕駛劃線方法，首先對路面上畫好的水線進(jìn)行圖像采集，通過對圖像的濾波、拉伸、二值化處理，求取水線所在的直線；然后對自動(dòng)劃線車的駕駛誤差進(jìn)行檢測，并根據(jù)駕駛誤差及其變化率確定劃線車駕駛行為的檔次，最后根據(jù)PD控制器計(jì)算出轉(zhuǎn)向角度，控制自動(dòng)劃線車的自動(dòng)形式，實(shí)現(xiàn)路面表面的自動(dòng)涂畫，既降低了劃線人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高了工作效率，又確保的地標(biāo)線施劃的精度，有益效果顯著，適于應(yīng)用推廣。