一種手柄inside-out視覺6自由度定位方法及系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110764994.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113256724A 公開（公告）日 2021-08-13
申請(qǐng)公布號(hào) CN113256724A 申請(qǐng)公布日 2021-08-13
分類號(hào) G06T7/73（2017.01）I;G06N3/08（2006.01）I;G06N3/04（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 鄭皓;郭威 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海影創(chuàng)信息科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海段和段律師事務(wù)所 代理人 李佳俊;郭國(guó)中
地址 200120上海市浦東新區(qū)自由貿(mào)易試驗(yàn)區(qū)芳春路400號(hào)1幢301-462室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種手柄inside?out視覺6自由度定位方法及系統(tǒng)，包括：步驟M1：建立基于YOLO架構(gòu)的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)；步驟M2：采集拍攝帶有目標(biāo)手柄的圖片并對(duì)采集的帶有目標(biāo)手柄的圖片進(jìn)行預(yù)處理，得到預(yù)處理后的帶有目標(biāo)手柄的圖片；步驟M3：將預(yù)處理后的帶有目標(biāo)手柄的圖片輸入基于YOLO架構(gòu)的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，通過基于YOLO架構(gòu)的深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)提取圖像上目標(biāo)手柄的物體信息，根據(jù)提取圖像上手柄的物體信息得到手柄的三維坐標(biāo)和指向數(shù)據(jù)，輸出手柄的6自由度位姿數(shù)據(jù)；本發(fā)明中手柄和主機(jī)都無需額外設(shè)計(jì)或增加模塊用于輔助定位，在形態(tài)和功能設(shè)計(jì)時(shí)將有更大的自由度。