手術機器人及其圖形化控制裝置、圖形化顯示方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202011068091.4 申請日 -
公開（公告）號 CN111991085B 公開（公告）日 2022-03-04
申請公布號 CN111991085B 申請公布日 2022-03-04
分類號 A61B34/20（2016.01）I;A61B34/30（2016.01）I 分類 醫(yī)學或獸醫(yī)學；衛(wèi)生學;
發(fā)明人 高元倩;王建辰 申請（專利權(quán)）人 深圳市精鋒醫(yī)療科技股份有限公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 518000 廣東省深圳市龍崗區(qū)寶龍街道寶龍社區(qū)寶荷大道76號智慧家園二期2B1901
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種手術機器人及其圖形化控制裝置、圖形化顯示方法，手術機器人包括：輸入部；顯示器；操作臂，具有由有序排列的特征點構(gòu)成的特征點序列，特征點表征關節(jié)；及控制器，控制器與輸入部、顯示器及傳感器耦接，被配置成：獲得操作臂的特征點序列及其對應的運動學模型；獲取傳感器感應的關節(jié)變量，并獲取輸入部選擇的虛擬相機；根據(jù)運動學模型及關節(jié)變量確定特征點序列中各特征點在虛擬相機的投影平面的投影點；有序的擬合連接各投影點生成操作臂的投影圖像；在顯示器中顯示投影圖像。本發(fā)明的手術機器人便于醫(yī)生全方位的觀察操作臂的運動狀態(tài)。