一種基于激光視覺融合和深度學(xué)習(xí)的防撞方法、系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110054308.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113173502A 公開（公告）日 2021-07-27
申請(qǐng)公布號(hào) CN113173502A 申請(qǐng)公布日 2021-07-27
分類號(hào) B66C13/16;B66C13/46;B66C15/04;G06K9/62;G06K9/34;G06T7/00;G06T7/33;G06T7/70;G06T7/80 分類 卷揚(yáng)；提升；牽引;
發(fā)明人 羅永祥;嚴(yán)志展;陳志輝;劉鍵濤;魏秋新 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 福建電子口岸股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 廈門市首創(chuàng)君合專利事務(wù)所有限公司 代理人 連耀忠;王婷婷
地址 361000 福建省廈門市軟件園二期觀日路44號(hào)6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于激光視覺融合和深度學(xué)習(xí)的防撞方法，包括如下步驟：獲取圖像信息和3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將圖像信息和3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行配準(zhǔn)，利用配準(zhǔn)后的圖像數(shù)據(jù)和3D點(diǎn)云數(shù)據(jù)生成RGBD圖像，分為訓(xùn)練集和測(cè)試集；采用訓(xùn)練集的RGBD圖像對(duì)3D目標(biāo)檢測(cè)模型進(jìn)行訓(xùn)練，得到訓(xùn)練好的3D目標(biāo)檢測(cè)模型；將測(cè)試集的RGBD圖像輸入訓(xùn)練好的3D目標(biāo)檢測(cè)模型，利用目標(biāo)檢測(cè)方法，對(duì)視野范圍內(nèi)的障礙物進(jìn)行類別檢測(cè)并計(jì)算物體距離龍門吊最近端的距離；根據(jù)計(jì)算出的物體類別和距離，確定是否進(jìn)行減速、停止操作。本發(fā)明提供的方法采用視覺手段和激光手段的結(jié)合，通過圖像信息和激光點(diǎn)云信息融合配準(zhǔn)，獲得RGBD圖像，結(jié)合圖像的深度信息，實(shí)現(xiàn)更精確的防撞檢測(cè)。