一種基于激光視覺融合和深度學(xué)習(xí)的集卡防吊起方法、系統(tǒng)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110055702.X 申請日 -
公開（公告）號 CN113184707A 公開（公告）日 2021-07-30
申請公布號 CN113184707A 申請公布日 2021-07-30
分類號 B66C13/40;B66C13/46;B66C13/48;G06K9/34;G06K9/46;G06K9/62;G06T5/00;G06T5/30;G06T7/00;G06T7/33;G06T7/60;G06T7/70;G06T7/80 分類 卷揚；提升；牽引;
發(fā)明人 羅永祥;嚴志展;陳志輝;劉鍵濤;魏秋新 申請（專利權(quán)）人 福建電子口岸股份有限公司
代理機構(gòu) 廈門市首創(chuàng)君合專利事務(wù)所有限公司 代理人 連耀忠;王婷婷
地址 361000 福建省廈門市軟件園二期觀日路44號6樓
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供一種基于激光視覺融合和深度學(xué)習(xí)的集卡防吊起方法，包括如下步驟：獲取集裝箱和集卡車架的視頻信息3D點云數(shù)據(jù)；采用語義分割算法識別集裝箱和集卡車架特征數(shù)據(jù)；并與3D點云圖進行配準(zhǔn)；利用視覺識別出的集裝箱和集卡車架特征數(shù)據(jù)進行定位，進一步利用3D點云數(shù)據(jù)對集裝箱與集卡車架之間的幾何空間進行計算；根據(jù)幾何空間的形狀和位置判斷車架是否被吊起；若為未被吊起狀態(tài)，則循環(huán)進行判斷，直到吊具提升至設(shè)定位置為止，若是吊起狀態(tài)，則停止并返回結(jié)果給PLC。本發(fā)明提供的方法通過激光和視覺手段的融合，根據(jù)吊具、集裝箱、集卡等多維信息，全面精確地實現(xiàn)吊起狀態(tài)的判定，達到安全生產(chǎn)的要求。