一種基于非線性PID的多車(chē)列隊(duì)縱向跟隨控制方法及裝置
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202110339671.0 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN113110022A | 公開(kāi)（公告）日 | 2021-07-13 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN113110022A | 申請(qǐng)公布日 | 2021-07-13 |
| 分類(lèi)號(hào) | G05B11/42（2006.01）I | 分類(lèi) | 控制；調(diào)節(jié); |
| 發(fā)明人 | 褚端峰;劉鴻祥;鄭麗萍;彭峰;周波;吳昊 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 武漢客車(chē)制造股份有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 武漢河山金堂專(zhuān)利事務(wù)所（普通合伙） | 代理人 | 胡清堂 |
| 地址 | 430070湖北省武漢市洪山區(qū)珞獅路122號(hào) | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種基于非線性PID的多車(chē)列隊(duì)縱向跟隨控制方法，包括如下步驟：S1、根據(jù)前車(chē)—領(lǐng)航車(chē)跟蹤通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，獲取前車(chē)及領(lǐng)航車(chē)的位置、速度以及加速度信息；S2、采取固定間距跟隨策略，利用車(chē)隊(duì)縱向上層控制器，獲得期望速度和加速度并進(jìn)行穩(wěn)定性分析；S3、基于車(chē)輛縱向逆動(dòng)力學(xué)模型和車(chē)隊(duì)縱向下層控制器，并將車(chē)輛速度作為反饋量，根據(jù)期望加速度和期望速度求解油門(mén)開(kāi)度或制動(dòng)壓力，實(shí)現(xiàn)車(chē)隊(duì)縱向跟隨控制。本發(fā)明還提供了一種基于非線性PID的多車(chē)列隊(duì)縱向跟隨控制裝置，包括如下部分：參數(shù)獲取模塊；穩(wěn)定性分析模塊；車(chē)隊(duì)縱向控制模塊。本發(fā)明可以滿(mǎn)足協(xié)作式車(chē)隊(duì)在不同工況下的行駛需求，可以廣泛應(yīng)用于協(xié)同控制技術(shù)。 |
