運(yùn)動(dòng)參數(shù)的處理方法、裝置和系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201910054732.1 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109605378B 公開（公告）日 2022-01-04
申請(qǐng)公布號(hào) CN109605378B 申請(qǐng)公布日 2022-01-04
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 丁建偉 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 北京鎂伽機(jī)器人科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京睿邦知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 徐丁峰;戴亞南
地址 518052 廣東省深圳市前海深港合作區(qū)南山街道桂灣片區(qū)二單元前海卓越金融中心（一期）8號(hào)樓1705
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明實(shí)施例提供一種運(yùn)動(dòng)參數(shù)的處理方法、裝置和系統(tǒng)及存儲(chǔ)介質(zhì)。方法包括：獲取機(jī)器人的末端執(zhí)行器的末端運(yùn)動(dòng)參數(shù)序列；對(duì)末端運(yùn)動(dòng)參數(shù)序列進(jìn)行插值，以獲得插值參數(shù)序列；以及將插值參數(shù)序列換算為機(jī)器人的至少一個(gè)關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)序列。上述方法只需用戶設(shè)置少量的末端執(zhí)行器的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，通過插值方式獲得更大數(shù)量的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，這種方式可以大大地降低用戶的工作復(fù)雜度，是對(duì)用戶十分友好的運(yùn)動(dòng)控制方式，并且使得在保持用戶低工作量的同時(shí)電機(jī)或機(jī)器人實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)行成為可能。