一種四關(guān)節(jié)機(jī)械手

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201410533713.4 申請日 -
公開（公告）號 CN104385267B 公開（公告）日 2017-09-05
申請公布號 CN104385267B 申請公布日 2017-09-05
分類號 B25J9/06(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I;B25J15/06(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機(jī)動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 黃品劍;方恒;顧青龍;邵燕;王飛達(dá);楊敏明 申請（專利權(quán)）人 浙江勤龍機(jī)械科技股份有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州天欣專利事務(wù)所（普通合伙） 代理人 梁斌
地址 313000 浙江省湖州市安吉縣梅溪鎮(zhèn)曉墅工業(yè)園區(qū)1幢（浙江勤龍機(jī)械科技股份有限公司內(nèi)）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種四關(guān)節(jié)機(jī)械手，能保證手腕上的抓取機(jī)構(gòu)在移動過程中只發(fā)生平移而不發(fā)生自轉(zhuǎn)。定向下桿的一端用五號鉸鏈與轉(zhuǎn)臺鉸接；定向下桿的另一端用六號鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接；定向上桿的一端用七號鉸鏈與手腕鉸接；定向上桿的另一端用八號鉸鏈與轉(zhuǎn)角鉸接；一號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、五號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、六號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線；二號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、八號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、七號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線、四號鉸鏈鉸鏈軸線所在的直線這四條直線分別為另一個平行六面體的四條側(cè)棱所在的直線。