移動機(jī)器人互相避讓方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202210178640.6 申請日 -
公開（公告）號 CN114545947A 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN114545947A 申請公布日 2022-05-27
分類號 G05D1/02（2020.01）I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 李冰軍 申請（專利權(quán)）人 北京捷象靈越科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所（特殊普通合伙） 代理人 -
地址 100082北京市海淀區(qū)海淀大街3號B座11層1101-2室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本申請?zhí)峁┝艘环N移動機(jī)器人互相避讓方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，其中，該方法應(yīng)用于目標(biāo)移動機(jī)器人；該方法包括：根據(jù)在組播組內(nèi)接收的其他移動機(jī)器人廣播的在歷史時(shí)刻的第一位置信息、第一移動速度信息和第一旋轉(zhuǎn)速度信息，預(yù)測第二位置信息；測量當(dāng)前時(shí)刻其他移動機(jī)器人的第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一點(diǎn)云數(shù)據(jù)確定第三位置信息；根據(jù)權(quán)重參數(shù)對第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息進(jìn)行加權(quán)計(jì)算，得到其他移動機(jī)器人在當(dāng)前時(shí)刻的目標(biāo)位置信息；根據(jù)目標(biāo)位置信息以及目標(biāo)移動機(jī)器人在當(dāng)前時(shí)刻的當(dāng)前位置信息生成避讓策略，并根據(jù)避讓策略進(jìn)行避讓。通過該方法有利于提高其他移動機(jī)器人的位置確定的準(zhǔn)確率，降低發(fā)生碰撞的概率。