一種采用機(jī)器視覺和慣導(dǎo)融合的水面導(dǎo)航方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110418277.6 申請日 -
公開（公告）號 CN113124864A 公開（公告）日 2021-07-16
申請公布號 CN113124864A 申請公布日 2021-07-16
分類號 G01C21/16（2006.01）I;G01S17/86（2020.01）I;G01S19/48（2010.01）I;G01S19/49（2010.01）I 分類 測量；測試;
發(fā)明人 張延偉;雷曉玲;胡詠君;竇培林;肖峰;解雪玲;項(xiàng)天遠(yuǎn) 申請（專利權(quán)）人 江蘇虹灣威鵬信息技術(shù)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京君莫知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 崔云鶴
地址 212000江蘇省鎮(zhèn)江市潤州區(qū)茶硯山莊1號樓422室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及及無人船水面導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種采用機(jī)器視覺和慣導(dǎo)融合的水面導(dǎo)航方法，包括以下步驟：首先在船身上布置RTK定位系統(tǒng)、慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、毫米波雷達(dá)及視覺感知設(shè)備，然后將會它們?nèi)拷尤氪斯た赜嬎銠C(jī)；岸基端綜合顯控系統(tǒng)通過無線以太網(wǎng)絡(luò)與船端工控計算機(jī)建立通訊連接，實(shí)現(xiàn)對無人船運(yùn)動狀態(tài)和設(shè)備狀態(tài)的實(shí)時顯示和更新；基端設(shè)置有全局性航線規(guī)劃模塊，再根據(jù)具體的任務(wù)目標(biāo)以調(diào)用柵格化方法計算一條規(guī)劃的航線；船端工控計算機(jī)接收到全局航線數(shù)據(jù)時，并在此基礎(chǔ)上進(jìn)行障礙物碰撞危險的判斷并計算避碰策略；本發(fā)明解決城市河流水域復(fù)雜、衛(wèi)星信號差等導(dǎo)航難題，可自動駕駛連續(xù)作業(yè)水域面積比達(dá)95％。