基于啟發(fā)函數(shù)的服務(wù)機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201610216367.6 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN105844364A 公開(kāi)（公告）日 2016-08-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN105844364A 申請(qǐng)公布日 2016-08-10
分類(lèi)號(hào) G06Q10/04(2012.01)I 分類(lèi) 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 欒毓敏 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 上海派毅智能科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 上海新天專(zhuān)利代理有限公司 代理人 呂振萱
地址 上海市奉賢區(qū)金齊路868號(hào)4866室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 基于啟發(fā)函數(shù)的服務(wù)機(jī)器人最優(yōu)路徑規(guī)劃方法，涉及到移動(dòng)式服務(wù)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)中的路徑規(guī)劃方法技術(shù)領(lǐng)域。解決目前常用的最優(yōu)路徑規(guī)劃方法效率低，搜索的準(zhǔn)確度差的技術(shù)不足，采用改進(jìn)啟發(fā)函數(shù)的A?Star算法，鑒于方向角與距離量綱不同的問(wèn)題，對(duì)每一個(gè)關(guān)聯(lián)節(jié)點(diǎn)相應(yīng)的距離和方向角度進(jìn)行歸一化處理，避免了對(duì)同一節(jié)點(diǎn)的重復(fù)訪問(wèn)，極大地縮小了搜索空間，從而縮短了算法的運(yùn)行時(shí)間。本發(fā)明提出的啟發(fā)函數(shù)包含了方向和距離2個(gè)因素，并且針對(duì)距離和方向兩個(gè)量綱不統(tǒng)一的問(wèn)題，提出將距離和方向歸一化處理，提高了搜索效率，規(guī)劃了最優(yōu)路徑。