一種基于變負(fù)載的服務(wù)機器人自適應(yīng)控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201610880244.2 申請日 -
公開（公告）號 CN106272436B 公開（公告）日 2018-10-30
申請公布號 CN106272436B 申請公布日 2018-10-30
分類號 B25J9/16;B25J11/00 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 欒毓敏 申請（專利權(quán)）人 上海派毅智能科技有限公司
代理機構(gòu) 深圳市千納專利代理有限公司 代理人 黃良寶
地址 200333 上海市普陀區(qū)云嶺西路600弄6號502室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種基于變負(fù)載的服務(wù)機器人自適應(yīng)控制方法，涉及到服務(wù)機器人的自適應(yīng)控制技術(shù)領(lǐng)域，解決現(xiàn)有的輪式服務(wù)機器人存在穩(wěn)態(tài)誤差大，難以滿足控制精度較高的應(yīng)用場景，采用如下步驟：1）建立服務(wù)機器人的動力學(xué)方程和非完整約束方程；2）建立服務(wù)機器人的數(shù)學(xué)模型；3）根據(jù)角度誤差和角速度誤差，結(jié)合機器人系統(tǒng)質(zhì)量，計算參數(shù)特征量；4）根據(jù)參數(shù)特征量，結(jié)合控制率，控制器輸出量控制機器人的驅(qū)動電機力矩。采用一種專家PID自適應(yīng)控制方法，根據(jù)誤差和誤差的變化率及時調(diào)整控制參數(shù)，使控制系統(tǒng)始終運行在最佳狀態(tài)，從而提高服務(wù)機器人的工作效率，改善服務(wù)機器人的運動穩(wěn)定性，改善系統(tǒng)的精度和靈活性。