一種車輛及其自動泊車方法和裝置

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110566516.2 申請日 -
公開（公告）號 CN113212424A 公開（公告）日 2021-08-06
申請公布號 CN113212424A 申請公布日 2021-08-06
分類號 B60W30/06（2006.01）I 分類 一般車輛;
發(fā)明人 蘇常軍;李振山;郭興峰;王輝;黃亞洲;涂治;楊方影 申請（專利權(quán)）人 鄭州睿行汽車科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 鄭州睿信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 吳敏
地址 450000河南省鄭州市高新技術(shù)開發(fā)區(qū)長椿路11號13幢二單元3層
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明提供了一種車輛及其自動泊車方法和裝置，屬于輔助駕駛技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：當(dāng)判斷出車輛需要泊車時，獲取泊車位的泊車起始點(diǎn)位姿和泊車目標(biāo)點(diǎn)位姿，并實時獲取車輛檔位信息，根據(jù)車輛檔位信息確定車輛定位點(diǎn)；當(dāng)車輛為前進(jìn)檔時采用車輛前軸中心作為車輛定位點(diǎn)，當(dāng)車輛為倒檔時采用車輛后軸中心作為車輛定位點(diǎn)；結(jié)合所述泊車起始點(diǎn)位姿和所述泊車目標(biāo)點(diǎn)位姿，基于Dubins曲線進(jìn)行泊車路徑規(guī)劃，當(dāng)車輛定位點(diǎn)移動到所述泊車起始點(diǎn)時，控制車輛沿規(guī)劃好的泊車路徑行駛完成泊車。該方法在泊車前先基于車輛檔位信息確定車輛定位點(diǎn)，使車輛定位點(diǎn)的確定更符合車輛運(yùn)行情況，能夠提升車輛行駛平順性。