一種可穿戴式助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)的控制方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201510501879.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN105193534B 公開（公告）日 2017-05-10
申請(qǐng)公布號(hào) CN105193534B 申請(qǐng)公布日 2017-05-10
分類號(hào) A61F4/00(2006.01)I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 宋揚(yáng);朱世強(qiáng);張學(xué)群;裴翔;姚斌;朱笑叢;韓永紅;徐兆紅;陳珊;陳慶誠;賀靜;潘忠強(qiáng);李渠成;嚴(yán)水峰;徐業(yè)業(yè) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司
代理機(jī)構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 邱啟旺
地址 230088 安徽省合肥市高新區(qū)望江西路800號(hào)合肥創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園D9樓607室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)的控制方法，該方法首先通過實(shí)時(shí)控制器檢測到腳底壓力傳感器信號(hào)，并判斷助力外骨骼下肢機(jī)構(gòu)是處于擺動(dòng)還是支撐狀態(tài)，根據(jù)所處的狀態(tài)選擇采集腰部上或小腿上的多維力傳感器的信號(hào)；實(shí)時(shí)控制器將多維力傳感器接觸點(diǎn)的力轉(zhuǎn)換為該點(diǎn)期望的速度，通過運(yùn)算進(jìn)而得出髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的期望角度；實(shí)時(shí)控制器通過采集運(yùn)算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號(hào)；伺服閥放大板將該電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號(hào)；電液伺服閥根據(jù)電流信號(hào)的大小，實(shí)現(xiàn)對(duì)流入液壓缸流量的控制，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明在人機(jī)間交互問題上有效、可靠，并具有對(duì)人體運(yùn)動(dòng)意圖快速響應(yīng)的特點(diǎn)。