降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應魯棒級聯(lián)力控制的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510502174.2 申請日 -
公開（公告）號 CN105108761B 公開（公告）日 2017-05-24
申請公布號 CN105108761B 申請公布日 2017-05-24
分類號 B25J13/08(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I;G06F17/50(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 姚斌;陳珊;朱世強;宋揚;嚴水峰;朱笑叢;裴翔;張學群;潘忠強;賀靜 申請（專利權(quán)）人 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 邱啟旺
地址 310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種降階的單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了降階模型，有效解決了傳感器精度問題帶來的誤差，簡化了控制器設計?？刂破髟O計采用級聯(lián)力控制方法，設計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，利用了自適應魯棒控制算法(ARC)來設計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應用價值。