一種單關節(jié)助力外骨骼反演自適應魯棒力控制的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510501052.1 申請日 -
公開（公告）號 CN105116728B 公開（公告）日 2018-02-27
申請公布號 CN105116728B 申請公布日 2018-02-27
分類號 G05B13/04 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 姚斌;陳珊;朱世強;宋揚;嚴水峰;朱笑從;裴翔;張學群;潘忠強;賀靜 申請（專利權(quán)）人 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 安徽三聯(lián)機器人科技有限公司;浙江大學
地址 230088 安徽省合肥市高新區(qū)望江西路800號合肥創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園D9樓607室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種單關節(jié)助力外骨骼反演自適應魯棒力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關節(jié)助力外骨骼的增力和跟隨問題，基于整體單關節(jié)助力外骨骼動力學模型，考慮不同層動力學之間的耦合作用，采用了反演控制器設計方法，克服了助力外骨骼傳統(tǒng)級聯(lián)控制帶來的頻寬限制，獲得了更大的閉環(huán)頻寬。本發(fā)明在外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，采用了反演自適應魯棒力控制算法(ARC)，有效克服了單關節(jié)助力外骨骼系統(tǒng)的模型不確定性的影響，具有很好的魯棒性能以及更快的閉環(huán)響應，實現(xiàn)了單關節(jié)外骨骼對人運動的良好跟隨及助力效果，具有較強的應用價值。