一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑?？刂频姆椒?/p>

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510502208.8 申請日 -
公開（公告）號 CN105105895B 公開（公告）日 2017-03-08
申請公布號 CN105105895B 申請公布日 2017-03-08
分類號 A61F4/00(2006.01)I 分類 醫(yī)學(xué)或獸醫(yī)學(xué)；衛(wèi)生學(xué);
發(fā)明人 朱世強;張學(xué)群;裴翔;宋揚;姚斌;朱笑叢;陳珊;陳慶誠;賀靜;徐業(yè)業(yè);潘忠強;李渠成;嚴水峰;韓永紅;徐兆紅 申請（專利權(quán)）人 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 浙江大學(xué);上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司;安徽三聯(lián)機器人科技有限公司
地址 310027 浙江省杭州市西湖區(qū)浙大路38號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼滑?？刂频姆椒?，該方法首先采集小腿上的多維力傳感器的信號；實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉(zhuǎn)換為該點期望的速度，通過運算進而得出膝關(guān)節(jié)的期望角度；實時控制器通過采集運算旋轉(zhuǎn)編碼器的角度信息，輸出控制電液伺服閥的電壓信號；伺服閥放大板將該電壓信號轉(zhuǎn)化為電液伺服閥的電流信號；電液伺服閥根據(jù)電流信號的大小，實現(xiàn)對流入液壓缸流量的控制，進而實現(xiàn)液壓缸活塞位置的控制；本發(fā)明的滑模變結(jié)構(gòu)控制方法具有響應(yīng)快速、對參數(shù)變化及擾動不靈敏、無需系統(tǒng)在線辨識，物理實現(xiàn)簡單等特點。