一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510501659.X 申請日 -
公開（公告）號 CN105137972B 公開（公告）日 2017-10-20
申請公布號 CN105137972B 申請公布日 2017-10-20
分類號 G05D1/02(2006.01)I;G05B13/04(2006.01)I 分類 控制；調(diào)節(jié);
發(fā)明人 姚斌;嚴水峰;朱世強;宋揚;陳珊;朱笑叢;裴翔;張學(xué)群;潘忠強;賀靜 申請（專利權(quán)）人 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 代理人 浙江大學(xué);安徽三聯(lián)機器人科技有限公司
地址 310058 浙江省杭州市西湖區(qū)余杭塘路866號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種單關(guān)節(jié)助力外骨骼自適應(yīng)魯棒級聯(lián)力控制的方法，針對液壓缸驅(qū)動單關(guān)節(jié)助力外骨骼增力和跟隨問題，采用了級聯(lián)力控制方法，設(shè)計了上層控制器和下層控制器，通過上層控制器生成單關(guān)節(jié)的參考軌跡，下層控制器實現(xiàn)對參考軌跡的跟蹤。本發(fā)明在助力外骨骼承擔重物時最小化人機作用力以實現(xiàn)助力和跟隨人運動，采用自適應(yīng)魯棒控制算法(ARC)來設(shè)計上下層控制器，有效克服了單關(guān)節(jié)助力外骨骼的模型不確定性的影響，實現(xiàn)了助力外骨骼對人運動的良好跟隨和助力效果，具有較強的應(yīng)用價值。