一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構(gòu)的控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201510501051.7 申請日 -
公開（公告）號 CN105108760B 公開（公告）日 2017-05-24
申請公布號 CN105108760B 申請公布日 2017-05-24
分類號 B25J13/08(2006.01)I;B25J9/18(2006.01)I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 朱世強;宋揚;張學群;裴翔;姚斌;朱笑叢;韓永紅;徐兆紅;陳珊;陳慶誠;徐業(yè)業(yè);賀靜;潘忠強;李渠成;嚴水峰 申請（專利權）人 上海申磬產(chǎn)業(yè)有限公司
代理機構(gòu) 杭州求是專利事務所有限公司 代理人 安徽三聯(lián)機器人科技有限公司;浙江大學
地址 230088 安徽省合肥市高新區(qū)望江西路800號合肥創(chuàng)新產(chǎn)業(yè)園D9樓607室
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種可穿戴式助力外骨骼上肢機構(gòu)的控制方法，該方法包括以下步驟：(1)該方法首先采集小臂上的多維力傳感器的信號；(2)實時控制器將多維力傳感器接觸點的力轉(zhuǎn)換為該點期望的速度，通過運算進而得出肩關節(jié)和肘關節(jié)的期望角度；(3)實時控制器根據(jù)PID算法，運算并輸出控制電機的電壓信號；電機驅(qū)動器將該電壓信號轉(zhuǎn)化為控制電機的電流信號；大臂電機和小臂電機根據(jù)電流信號的大小，實現(xiàn)對肩關節(jié)和肘關節(jié)運動角度的控制，進而實現(xiàn)上肢大小臂位置的控制；本發(fā)明在人機間交互問題上有效、可靠，并具有對人體運動意圖快速響應的特點。