一種滾動(dòng)機(jī)器人里程計(jì)算裝置及方法
基本信息
| 申請(qǐng)?zhí)?/td> | CN202010474945.2 | 申請(qǐng)日 | - |
| 公開(kāi)（公告）號(hào) | CN111637900A | 公開(kāi)（公告）日 | 2020-09-08 |
| 申請(qǐng)公布號(hào) | CN111637900A | 申請(qǐng)公布日 | 2020-09-08 |
| 分類(lèi)號(hào) | G01C22/00(2006.01)I | 分類(lèi) | - |
| 發(fā)明人 | 王酉;黃海暉;何夢(mèng)佳 | 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人 | 邏騰（杭州）科技有限公司 |
| 代理機(jī)構(gòu) | 杭州知見(jiàn)專(zhuān)利代理有限公司 | 代理人 | 邏騰（杭州）科技有限公司 |
| 地址 | 310000浙江省杭州市杭州經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)白楊街道科技園路20號(hào)14幢3層01室-01 | ||
| 法律狀態(tài) | - | ||
摘要
| 摘要 | 本發(fā)明公開(kāi)了一種滾動(dòng)機(jī)器人里程計(jì)算裝置及方法，包括以下步驟：S01、通過(guò)主軸輪速計(jì)測(cè)量主軸電機(jī)轉(zhuǎn)速并轉(zhuǎn)換為滾動(dòng)機(jī)器人繞主軸旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的角速度，通過(guò)姿態(tài)傳感器檢測(cè)主軸的傾角，解算出滾動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡半徑，并進(jìn)行小量近似，解算出最終主位移；S02、通過(guò)副軸輪速計(jì)測(cè)量副軸電機(jī)轉(zhuǎn)速并轉(zhuǎn)換為滾動(dòng)機(jī)器人繞副軸旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的圈數(shù)，通過(guò)姿態(tài)傳感器測(cè)量滾動(dòng)機(jī)器人的傾角，結(jié)合主位移運(yùn)動(dòng)，通過(guò)小量近似，解算最終側(cè)向位移；S03、將該滾動(dòng)機(jī)器人的子運(yùn)動(dòng)進(jìn)行疊加，最終得到位移增加迭代的解析解，從而獲得滾動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)里程。本方法解算得到的最終位姿增量相對(duì)定位穩(wěn)定性強(qiáng)，定位精度更高。?? |
