一種應(yīng)用于機(jī)械手臂的笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)預(yù)測方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810840966.4 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN109108965B 公開（公告）日 2021-07-23
申請(qǐng)公布號(hào) CN109108965B 申請(qǐng)公布日 2021-07-23
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 顧強(qiáng);胡春旭;宋楠楠 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢精鋒微控科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京君泊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王程遠(yuǎn)
地址 430074湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)關(guān)東科技工業(yè)園華光大道18號(hào)高科大廈（0155）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種應(yīng)用于機(jī)械手臂的笛卡爾空間運(yùn)動(dòng)預(yù)測方法，通過在機(jī)械手臂在運(yùn)動(dòng)前進(jìn)行快速的預(yù)測計(jì)算，根據(jù)笛卡爾空間的運(yùn)動(dòng)軌跡推演出需要減速的關(guān)鍵點(diǎn)和極限位置，從而增加一段安全減速距離，提前規(guī)劃好機(jī)械臂的速度控制策略，讓機(jī)械手臂在到達(dá)極限位置之前，根據(jù)設(shè)定的減速時(shí)間從容減速停止。從而解決現(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)械臂在運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下遇到極限位置緊急減速所導(dǎo)致的硬件沖擊、軌跡偏離等問題。