一種應用于機械手臂的笛卡爾空間運動預測方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201810840966.4 申請日 -
公開（公告）號 CN109108965B 公開（公告）日 2021-07-23
申請公布號 CN109108965B 申請公布日 2021-07-23
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 顧強;胡春旭;宋楠楠 申請（專利權(quán)）人 武漢精鋒微控科技有限公司
代理機構(gòu) 北京君泊知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 王程遠
地址 430074湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)關(guān)東科技工業(yè)園華光大道18號高科大廈（0155）
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了一種應用于機械手臂的笛卡爾空間運動預測方法，通過在機械手臂在運動前進行快速的預測計算，根據(jù)笛卡爾空間的運動軌跡推演出需要減速的關(guān)鍵點和極限位置，從而增加一段安全減速距離，提前規(guī)劃好機械臂的速度控制策略，讓機械手臂在到達極限位置之前，根據(jù)設定的減速時間從容減速停止。從而解決現(xiàn)有技術(shù)中，機械臂在運動狀態(tài)下遇到極限位置緊急減速所導致的硬件沖擊、軌跡偏離等問題。