多自由度機械臂驅(qū)動控制器

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110118416.3 申請日 -
公開（公告）號 CN112917499A 公開（公告）日 2021-06-08
申請公布號 CN112917499A 申請公布日 2021-06-08
分類號 B25J13/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 顧強;胡春旭 申請（專利權(quán)）人 武漢精鋒微控科技有限公司
代理機構(gòu) 北京卓特專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 段宇
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)大學(xué)園路13號-1華中科技大學(xué)科技園現(xiàn)代服務(wù)業(yè)基地1號研發(fā)樓B單元3層305-13號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了多自由度機械臂驅(qū)動控制器，涉及機械臂控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括處理器模塊和電機驅(qū)動模塊，處理器模塊包括ARM處理模塊、時鐘復(fù)位信號處理模塊和總線仲裁模塊，ARM處理模塊與時鐘復(fù)位信號處理模塊電性連接，時鐘復(fù)位信號處理模塊與總線仲裁模塊電性連接，總線仲裁模塊連接電機驅(qū)動模塊；電機驅(qū)動模塊包括電機驅(qū)動總線通信模塊、信號線分流匯流相關(guān)IP模塊、機器人脈沖驅(qū)動模塊1、機器人脈沖驅(qū)動模塊2和急停保護模塊，電機驅(qū)動總線通信模塊與信號分流匯流相關(guān)IP模塊電性連接。本發(fā)明多自由度機械臂驅(qū)動控制器基于FPGA的步進電機驅(qū)動IP，實現(xiàn)驅(qū)動控制一體化。