多自由度機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)控制器

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110118416.3 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN112917499A 公開（公告）日 2021-06-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN112917499A 申請(qǐng)公布日 2021-06-08
分類號(hào) B25J13/00（2006.01）I;B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 顧強(qiáng);胡春旭 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢精鋒微控科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京卓特專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 段宇
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)大學(xué)園路13號(hào)-1華中科技大學(xué)科技園現(xiàn)代服務(wù)業(yè)基地1號(hào)研發(fā)樓B單元3層305-13號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了多自由度機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)控制器，涉及機(jī)械臂控制系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域。本發(fā)明包括處理器模塊和電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，處理器模塊包括ARM處理模塊、時(shí)鐘復(fù)位信號(hào)處理模塊和總線仲裁模塊，ARM處理模塊與時(shí)鐘復(fù)位信號(hào)處理模塊電性連接，時(shí)鐘復(fù)位信號(hào)處理模塊與總線仲裁模塊電性連接，總線仲裁模塊連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊；電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)總線通信模塊、信號(hào)線分流匯流相關(guān)IP模塊、機(jī)器人脈沖驅(qū)動(dòng)模塊1、機(jī)器人脈沖驅(qū)動(dòng)模塊2和急停保護(hù)模塊，電機(jī)驅(qū)動(dòng)總線通信模塊與信號(hào)分流匯流相關(guān)IP模塊電性連接。本發(fā)明多自由度機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)控制器基于FPGA的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)IP，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)控制一體化。