多自由度機器人靜態(tài)環(huán)境運動規(guī)劃方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110119738.X 申請日 -
公開（公告）號 CN112917477A 公開（公告）日 2021-06-08
申請公布號 CN112917477A 申請公布日 2021-06-08
分類號 B25J9/16（2006.01）I 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設備；機械手;
發(fā)明人 顧強;胡春旭 申請（專利權）人 武漢精鋒微控科技有限公司
代理機構 北京卓特專利代理事務所（普通合伙） 代理人 段宇
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術開發(fā)區(qū)大學園路13號-1華中科技大學科技園現(xiàn)代服務業(yè)基地1號研發(fā)樓B單元3層305-13號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明公開了多自由度機器人靜態(tài)環(huán)境運動規(guī)劃方法，涉及機器人運動規(guī)劃技術領域。本發(fā)明包括以下步驟：先在理線狀態(tài)下搭建系統(tǒng)，根據(jù)機器人運動的自由度建立中間姿態(tài)點形成的路徑，之后檢測這些路徑的合法性，并集合實際工作將空間分割、建立坐標系，最后對合法路徑進行障礙檢測，并以真值表的形式輸出安全路徑。本發(fā)明通過真值表的實現(xiàn)適用于任意層級存儲，改寫數(shù)據(jù)較為靈活，且避免了因額外引入解碼帶來額外實時性開銷的問題。