多自由度機(jī)器人動(dòng)態(tài)環(huán)境運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及其系統(tǒng)

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110121374.9 申請(qǐng)日 -
公開(kāi)（公告）號(hào) CN112917478A 公開(kāi)（公告）日 2021-06-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN112917478A 申請(qǐng)公布日 2021-06-08
分類號(hào) B25J9/16（2006.01）I 分類 手動(dòng)工具；輕便機(jī)動(dòng)工具；手動(dòng)器械的手柄；車間設(shè)備；機(jī)械手;
發(fā)明人 顧強(qiáng);胡春旭 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 武漢精鋒微控科技有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京卓特專利代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 段宇
地址 430000湖北省武漢市東湖新技術(shù)開(kāi)發(fā)區(qū)大學(xué)園路13號(hào)-1華中科技大學(xué)科技園現(xiàn)代服務(wù)業(yè)基地1號(hào)研發(fā)樓B單元3層305-13號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及機(jī)器人控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種多自由度機(jī)器人動(dòng)態(tài)環(huán)境運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及其系統(tǒng)。多自由度機(jī)器人動(dòng)態(tài)環(huán)境運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，包含離散姿態(tài)生成步驟、機(jī)械臂?機(jī)械臂碰撞檢測(cè)步驟和動(dòng)態(tài)路徑碰撞檢測(cè)步驟，對(duì)應(yīng)系統(tǒng)包含離散姿態(tài)生成模塊、機(jī)械臂?機(jī)械臂碰撞檢測(cè)模塊和動(dòng)態(tài)路徑碰撞檢測(cè)模塊。本發(fā)明提供的多自由度機(jī)器人動(dòng)態(tài)環(huán)境運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法及其系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)動(dòng)態(tài)路徑碰撞檢測(cè)算法進(jìn)行優(yōu)化，不僅減少了動(dòng)態(tài)路徑碰撞檢測(cè)的運(yùn)算量，還提升了通過(guò)FPGA專用加速器提高硬件資源利用率的空間，從而提升了硬件利用率和運(yùn)算速度，值得推廣。