用于髖關(guān)節(jié)康復(fù)的醫(yī)療康復(fù)機器人及運動控制方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN202110171151.3 申請日 -
公開（公告）號 CN113041564B 公開（公告）日 2022-05-27
申請公布號 CN113041564B 申請公布日 2022-05-27
分類號 A63B23/04（2006.01）I;A63B21/00（2006.01）I;A61H1/02（2006.01）I 分類 運動；游戲；娛樂活動;
發(fā)明人 譚苗苗 申請（專利權(quán)）人 北京聯(lián)合大學(xué)
代理機構(gòu) 北京馳納智財知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 -
地址 100101北京市朝陽區(qū)北四環(huán)東路97號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及一種用于髖關(guān)節(jié)康復(fù)的醫(yī)療康復(fù)機器人及運動控制方法，所述醫(yī)療康復(fù)機器人為雙重平行四邊形結(jié)構(gòu)：回轉(zhuǎn)電動缸（8）帶動回轉(zhuǎn)臺（7）、翻轉(zhuǎn)機構(gòu)（3）、大臂（4）、小臂（2）共同繞回轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動；翻轉(zhuǎn)電動缸（9）帶動翻轉(zhuǎn)機構(gòu)（3）、大臂（4）、小臂（2）繞翻轉(zhuǎn)中心轉(zhuǎn)動；大臂電動缸（6）帶動大臂（4）、小臂（2）繞大臂回轉(zhuǎn)軸（2407）轉(zhuǎn)動；小臂電動缸（1）帶動小臂（2）繞小臂回轉(zhuǎn)軸（2403）轉(zhuǎn)動。人體待康復(fù)下肢固定于該醫(yī)療康復(fù)機器人上，通過髖關(guān)節(jié)三旋轉(zhuǎn)自由度調(diào)節(jié)和膝關(guān)節(jié)單自由度調(diào)節(jié)，實現(xiàn)髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)聯(lián)動，帶動髖關(guān)節(jié)完成屈髖、外旋、內(nèi)旋、外展等動作，達到髖關(guān)節(jié)康復(fù)過程的被動式康復(fù)的目的。