一種鉆孔自動(dòng)定位鑿巖臺(tái)車的雙鉆臂車體定位方法

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN201810129566.2 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN108301766A 公開（公告）日 2018-07-20
申請(qǐng)公布號(hào) CN108301766A 申請(qǐng)公布日 2018-07-20
分類號(hào) E21B7/02;E21B7/04;E21B44/00 分類 土層或巖石的鉆進(jìn)；采礦;
發(fā)明人 龔敏;楊仁樹;吳昊駿;王恒升;王燦華;王煥明;陳仕仁;黎亮;李強(qiáng) 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 四川華鎣山廣能（集團(tuán)）有限責(zé)任公司
代理機(jī)構(gòu) 北京金智普華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 代理人 北京科技大學(xué);四川華鎣山廣能（集團(tuán)）有限責(zé)任公司;中國(guó)礦業(yè)大學(xué)（北京）;四川華鎣山廣能集團(tuán)嘉華機(jī)械有限責(zé)任公司
地址 100083 北京市海淀區(qū)學(xué)院路30號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明涉及巷、隧道車體定位技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種鉆孔自動(dòng)定位鑿巖臺(tái)車的雙鉆臂車體定位方法，利用巷道掘進(jìn)定向激光，設(shè)置左右兩束垂直于工作面的激光（垂足在工作面上位置已知）；鑿巖臺(tái)車行駛至工作面前，使鉆釬軸線和兩側(cè)激光平行且距離固定，利用鉆臂各關(guān)節(jié)隨動(dòng)傳感器所測(cè)數(shù)據(jù)，反推計(jì)算車體與工作面的位姿關(guān)系；借助臺(tái)車兩條獨(dú)立工作的鉆臂，將求解車體位姿問題轉(zhuǎn)化為求解兩無窮集合的交集，對(duì)此進(jìn)行理論與實(shí)驗(yàn)分析，確定求解車體位姿的方法，并按照左右雙臂定位結(jié)果分別鉆孔，實(shí)現(xiàn)了工作面不平整時(shí)的臺(tái)車車體定位方法；該方法適用于在巷、隧道等不具備與外界通信條件下的車體定位，解決了單臂車體求解車體與巷道位置關(guān)系為無窮解的缺陷。