一種特種移動機器人多臂運動的主動避碰方法

基本信息

申請?zhí)?/td> CN201710298041.7 申請日 -
公開（公告）號 CN108789402A 公開（公告）日 2018-11-13
申請公布號 CN108789402A 申請公布日 2018-11-13
分類號 B25J9/16 分類 手動工具；輕便機動工具；手動器械的手柄；車間設(shè)備；機械手;
發(fā)明人 王恒升;龔敏;黃平倫;王燦華 申請（專利權(quán)）人 四川華鎣山廣能（集團）有限責(zé)任公司
代理機構(gòu) - 代理人 -
地址 410083 湖南省長沙市麓山南路932號
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 一種特種移動機器人多臂運動的主動避碰方法是針對計算機控制的鑿巖臺車的多機械臂在工作運動過程中可能出現(xiàn)運動干涉而提出的主動避碰措施，一是控制機械臂運動過程中推進梁的姿態(tài)以大幅度減小運動干涉的可能性，二是實時計算各運動構(gòu)件之間的最短距離，對干涉進行預(yù)報和防碰撞處理。這兩種措施都是基于機器人運動學(xué)方程的實時求解算法實現(xiàn)的。