用于配液機(jī)器人的安瓿瓶瓶頸檢測(cè)系統(tǒng)、方法及設(shè)備

基本信息

申請(qǐng)?zhí)?/td> CN202110803846.9 申請(qǐng)日 -
公開（公告）號(hào) CN113487632A 公開（公告）日 2021-10-08
申請(qǐng)公布號(hào) CN113487632A 申請(qǐng)公布日 2021-10-08
分類號(hào) G06T7/12（2017.01）I;G06T7/13（2017.01）I;G06T7/136（2017.01）I;G06T7/155（2017.01）I;G06T7/80（2017.01）I;G06T5/00（2006.01）I 分類 計(jì)算；推算；計(jì)數(shù);
發(fā)明人 曹學(xué)為;魯濤;程道一;薛楠 申請(qǐng)（專利權(quán)）人 天津中科智能技術(shù)研究院有限公司
代理機(jī)構(gòu) 北京市恒有知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所（普通合伙） 代理人 郭文浩;尹文會(huì)
地址 100190北京市海淀區(qū)中關(guān)村東路95號(hào)
法律狀態(tài) -

摘要

摘要 本發(fā)明屬于圖像識(shí)別領(lǐng)域，具體涉及了一種用于配液機(jī)器人的安瓿瓶瓶頸檢測(cè)系統(tǒng)、方法及設(shè)備，旨在解決現(xiàn)有的安瓿瓶自動(dòng)配液機(jī)器人無(wú)法針對(duì)多種不同型號(hào)尺寸的安瓿瓶進(jìn)行自動(dòng)配液的問(wèn)題的問(wèn)題。本發(fā)明包括：將相機(jī)固定并標(biāo)定相機(jī)外參，獲取紅色背光且處于最優(yōu)光照強(qiáng)度下的目標(biāo)圖像，并通過(guò)雙邊濾波、二值化和ROI提取的方法獲取ROI圖像，進(jìn)而通過(guò)邊緣檢測(cè)并針對(duì)每個(gè)安瓿瓶像素點(diǎn)查找對(duì)稱點(diǎn)的的方法獲取安瓿瓶精確輪廓圖像，搜索輪廓拐點(diǎn)獲取兩個(gè)瓶頸像素坐標(biāo)，基于所述瓶頸像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)獲取瓶頸三維坐標(biāo)，機(jī)器人根據(jù)所述瓶頸三維坐標(biāo)對(duì)安瓿瓶進(jìn)行切割配液。本發(fā)明可以適配任何規(guī)格型號(hào)的安瓿瓶，提高了配液機(jī)器人的泛用性。